此岩系宋代开凿。相传古代有一姓许的人于此放牛，不慎坠崖身亡，成仙后于此修行。乡人为纪念许公，修建庙宇，塑造金身，四时奉祭。宋元佑三年(1088年)，东莞县令李岩创筑东江堤，并刻碑记其事于岩中，此碑已失。清道光二十二年(1842年)，邑人曾捐款重修。
岩旁有客堂、亭榭，下有僧寮。上岩之径砌有石级。岩旁建筑已修建多次。岩内存有《壬寅重修碑记》一块，还有一组较为精美的明代红石圆雕供台。许公岩今香火颇盛。
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